Die Geschichte der am Flüsschen Steinfurter Aa errichteten Wasserburg führt bis in das 12. Jahrhundert zurück. Nach der Zerstörung im Jahre 1164 begannen die Herren von Steinfurt mit dem Wiederaufbau der mittelalterlichen Burg. Im 15. Jahrhundert gelangte die wehrhafte Anlage an die Bentheimer Grafen.
Die Vorburg ist an der Außenseite von einer Ringmauer umgeben, an die sich mehrere Gebäude anlehnen. Der Zugang erfolgt über eine steinerne Brücke durch ein schmuckes Fachwerk-Torhaus aus dem 15. Jahrhundert. Von den beiden auf der Vorinsel angesiedelten Burgmannshöfen hat sich noch der Rheinesche Hof von 1617 erhalten. Anstelle des anderen Hauses wurden im frühen 19. Jahrhundert zwei große Ökonomiegebäude errichtet, an die sich mehrere Wagenremisen anschließen. Das barocke Brunnenhäuschen in der Mitte des Hofes stand ursprünglich im Kloster Frenswegen bei Nordhorn. Es gelangte durch die Säkularisation im 19. Jahrhundert in den Besitz der Fürsten von Bentheim.
Auf der Hauptinsel liegt die Burg als wehrhafter Rundbau auf einem oval angelegten und künstlich aufgeschütteten Erdhügel, einer so genannten Motte. Zu den ältesten Bauteilen gehören Teile der Ringmauer, der mittelalterliche Torturm und eine romanische Doppelkapelle vom Ende des 12. bis Anfang des 13. Jahrhunderts. Hinter dem Durchgang des mächtigen Torturmes öffnet sich der weite Raum des Innenhofes mit seiner malerischen Bebauung, die vom 12. bis ins 19. Jahrhundert hinein fast alle Stilelemente der Architekturgeschichte aufweist. Aus der Mitte des 13. Jahrhunderts stammt das „Neue Steinhaus“ mit seinen charakteristischen gotischen Treppengiebeln und einem alten Rittersaal im Innern. Von den verschiedenen Bauten des 16. bis 18. Jahrhunderts ist besonders das Haus der Gräfin Walburg mit einem prachtvollen, zweigeschossigen Vorbau aus dem Jahre 1559 erwähnenswert. Der Vorbau, die sogenannte Auslucht, ist mit reichen Ornamenten der Frührenaissance verziert und gilt als ein bedeutendes Werk des münsterischen Bildhauers Johann Brabender.
Das vom Park aus einheitlich wirkende Bauensemble der Hauptinsel wird jeweils vom mittelalterlichen Torturm mit seiner barocken Haube und einem im südwestlichen Winkel des Burghofes 1595 errichteten großen, viereckigen Treppenturm überragt. Deutlich hebt sich im Süden der Anlage der markante Treppengiebel des „Neuen Hauses“ von der vorwiegend ringförmigen und traufseitigen Bebauung ab. An das alte Gebäude schließt sich ein so genannter Blumengang an. Der zweigeschossige Vorbau wurde 1878 als Verbindungsgang vom Rittersaal zu weiteren Schlossräumen errichtet und gleichzeitig auch als Wintergarten benutzt.
Das Wasserschloss wird noch heute von der fürstlichen Familie zu Bentheim-Steinfurt bewohnt. Daher kann das Schloss mit seinen vielgestaltigen Bauten auf der Vor- und Hausinsel nur in einigen Bereichen und nach vorheriger Anmeldung mit einer Gruppenführung besichtigt werden.