Die Einbeziehung von Tieren in den Gartenraum hat eine lange Tradition und reicht bis in die Antike zurück. Damals dienten die Tiere als Staffage oder als exotische Blickpunkte, vergleichbar mit exotischen Pflanzen und besonderen Pflanzensammlungen. Die Aufgabe bestand darin, den Abstand zu den Tieren nicht zu gering werden zu lassen, möglich durch wenig auffällige Gitter, Abgrenzungen oder separaten Gartenbereiche.
Diese Tiergärten waren ein Privileg der Reichen und Adeligen. Besonders Vogelhäuser und Volieren sowie Teichanlagen mit Fischen und Wasservögeln waren beliebt. Das „gemeine Volk“ sollte das Bild nicht stören und hatte dementsprechend keinen Zugang.
Noch im ausgehenden Mittelalter und in der Renaissance betrachtete man Tiergärten als Privileg der begüterten Schichten, die sich z.B. in Italien entsprechend große Anlagen leisten konnten, in denen Rotwild sowie Kaninchen, Hasen, Eichhörnchen und anderes Kleinwild lebte. Im Laufe der Zeit diente das Wild der Tiergärten nicht mehr nur als Staffage beim Lustwandeln durch die Anlagen, sondern wurde hier auch für die regelmäßig stattfinden Jagden „auf Vorrat“ gehalten.
In den barocken Repräsentationsgärten waren Tiere, wenn überhaupt, nur an der Peripherie in abgegrenzten Arealen zu sehen und dienten weiterhin auch gelegentlich als Jagdwild. In den späten Landschaftsgärten kamen Tiere, hier in der Regel Rinder, Schafe und Damwild, dann wieder als Staffage bzw. zur Darstellung dörflich, agrarischer Idyllen zum Einsatz.
Eine völlig andere Einbeziehung von Tieren in den Gartenbereich, die die Lebewesen und die Vermittlung von Wissen in den Mittelpunkt rückte, begann in Europa seit dem 18. Jahrhundert. Durch die verbesserten Verkehrsverbindungen in alle Welt kamen immer mehr exotische Tiere nach Europa.
Im 19. Jahrhundert gab es eine wahre Gründungswelle von Zoos, zum Beispiel in London (1828), Antwerpen (1843), Berlin (1844), Frankfurt a.M. (1858) und Köln (1860). Diese orientierten sich zunehmend am aufklärerischen Anspruch des Bürgertums, das die Zoologischen Gärten zum Teil als Aktiengesellschaften zu finanzieren versuchte, wie das Beispiel des Wuppertaler Zoos zeigt.