Die Burg ist aus einer sogenannten Motte, einem künstlich aufgeworfenen Hügel, hervorgegangen.

Als Widukind von Rheda 1191 auf dem Kreuzzug Kaiser Barbarossas kinderlos fällt, wird sein Waffengefährte und naher Verwandter Bernhard II. zur Lippe Erbe von Schloss Rheda und verlegt die Hauptresidenz von Lippstadt nach Rheda. Sein Sohn Hermann II. hinterlässt als bedeutendstes Einzelbauwerk der Gesamtanlage einen spätromanischen Kapellenturm. Dieser (heute) viergeschossige Torturm zählt zu den bedeutendsten Baudenkmälern staufischer Architektur in Westfalen. Hinter seinen mächtigen Mauern vereint er zugleich ein Torhaus, eine doppelgeschossige Kapelle und im oberen Geschoss einen beheizbaren Wohnraum mit Abort.

1365 fällt Rheda an die Grafen von Tecklenburg. Unter Napoleon verlieren die Grafen ihre Souveränität, werden jedoch 1817 in den preußischen Fürstenstand erhoben. Das Haus Bentheim-Tecklenburg residiert bis heute auf Schloss Rheda.